首页

品牌动态

ArmPi FPV机械臂带你玩转ROS开发!

2021-08-05
183

今天,我们带大家看看ArmPi FPV机械臂的ROS机器人操作系统~


开始介绍之前,我们先来看看什么是ROS:


什么是ROS, 什么是MoveIt

ROS(Robot Operating System)是一个机器人软件平台,是一系列软件的集合,主要辅助研究人员和开发人员进行机器人系统的研究和开发。ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便。

1.png


ROS 中集成多个机器人相关的软件模块, 其中最受关注的模块之一就是MoveIt。MoveIt是一个开源运动规划框架,具备包括建模仿真、运动学求解、运动规划、碰撞检测等功能,可以让用户快速建立机器人模型并实现机器人的运动控制。


在简单了解ROS之后,让我们一起看看基于ROS机器人操作系统的ArmPi FPV机械臂有哪些亮点!


01    ROS机器人操作系统  Python编程语言 


ArmPi FPV机械臂提供的所有功能均使用Python开发且按照ROS的规范、使用了ROS平台的相关库、框架进行开发。在ArmPi FPV机械臂系统中均已经安装好了ROS环境, 完成了MoveIt的安装配置,方便了初学者,降低了入门门槛。



如ArmPi FPV机械臂所有玩法均有对应的控制节点,可以使用ROS的通信功能远程控制其启停及运行的参数,又如手机APP控制使用的是rosbridge而非私有协议,客户可以很容易拓展web控制、物联网等场景。


如此用户可以按照ROS的统一开发逻辑充分利用ROS的丰富功能进行拓展、移植及二次开发。


02    提供MoveIt仿真模型及建模相关文件


如下图所示,MoveIt提供了各种API接口,方便用户进行开发。要使用MoveIt,用户需要实现Robot Controllers, Robot Sensor等接口提供给MoveIt ,让MoveIt能控制现实中的机械臂,如Robot Controllers 就是MoveIt真正控制机器人电机的接口。



要使用 MoveIt来进行机械臂的仿真、控制,除了驱动接口外,还需要对机器人进行建模。ArmPi FPV提供了已经建好的模型,提供了建模需要的文件,用户可以直接使用或者根据需要进行修改。



完善的资料文件使用户可以到手就一键仿真控制,避免过程中的曲折,降低时间成本。无论是想要直接拿来做项目还是用来学习都更为轻松。



03    提供多个应用场景及实现代码


ArmPi FPV机械臂提供了多个应用场景及实现代码,正做到学以致用。


8.gif


 例程丰富▽ 


有了强大的ROS机器人操作系统,ArmPi FPV机械臂就不止拘泥于现有的一些玩法,还可以拓展出更多的创意项目!