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ArmPi FPV机械臂,带你了解什么是真正的手眼合一!

2021-05-12
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“手眼合一”式第一视觉

ArmPi FPV智能视觉机械臂采用“手眼合一”式第一视觉,它将摄像头安装在机械臂上,摄像头可以跟随机械臂运动而运动,通过摄像头回传的数据,系统能实时得到机械臂的位置反馈,从而进行动作微调,让夹取变得更精准。


之前没看过视频的伙伴可以看这里:



当然,ArmPi FPV精准的夹取动作不只依靠摄像头,更依靠的是它的逆运动学算法!


什么是逆运动学?

机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学,正向运动学即给定机器人各关节变量,计算机器人末端的位置姿态;逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态,计算机器人对应位置的全部关节变量。


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逆运动学+FPV机械臂=超强组合



为什么说逆运动学+FPV机械臂=超强组合呢,首先,在实际应用中,更多情况是,我们要让机械臂完成一个动作、执行一个任务,这时,就是已知末端的情况,所以使用逆运动学会更方便开发。机械臂如此,其他机器人也是同理。


而且,使用逆运动学编辑动作组要比上位机编辑动作组更方便,更快捷。



我们再看FPV机械臂,它将摄像头安装在机械臂上,摄像头就可以跟随机械臂运动而运动,相对于第三方摄像头,“手眼合一”的FPV机械臂上的摄像头能实时跟踪机械臂的位置,自然,反馈回的位置信息也会更加精准。



由此可见,摄像头实时位置反馈加逆运动学算法,就打造出了一台位置识别更精准,夹取动作更精确,任务处理更精敏的“三精”机械臂!


介绍完理论,现在让我们一起看下,ArmPi FPV智能视觉机械臂的精彩表现吧!


△色块抓取


△智能码垛


△智能转仓


△智能分拣